موتور dc و انتخاب انکدر مناسب برای خوندن پالسها

[aminhosseini]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

آقا من کل حرفم اینه که کلا فایده نداره به موتور dc پالس بدی چون مثل استپر موتور ها نیستن که با پالس خاصی حرکت کنن بکه باید یه انرژی کلی برای حرکتشون دریافت کنن تازشم همیشه به اندازه خاصی حرکت نمیکنن که شما مثلا بگی x زاویه حرکت کرده و کلا متغیرن

[mojtaba_led]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

جناب B.MEGA عزیز ، این مواردی که من گفتم اولش یه شاید داشت!!!
در ثانی ، من اصلا در مورد درایو خود موتور هیچ حرفی نزدم.

[pama]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنه&#15

نه ، مثل اینکه خوب منظورم رو نرسوندم.

منظور من نحوه شمارش تعدا پالس ها نبود !

منظور بنده از "قابل اندازه گیری بودن" این بود که آیا میشه یه تعداد پالس رو به اندازه اون حرکت خطی "حرکت های افقی و عمودی" که فرمودید نسبت داد یا نه !آیا مقدارش امکان داره تغییر کنه آیا ثبات داره یا نه ، چون اگه بر فرض اینطور باشه ، مثلا شاید بشه اینطور گفت که مثلا برای رسیدن به موقعیت X ما N پالس باید از خروجی انکودر دریافت کنیم و این N پالس هم با همون سیستم انکودر قابل اندازه گیری و کالیبره شدن باشه .

سلام.
متشکرم دوست من بابت حضور و پاسختون.
مسیر افقی و عمودی که در راستای همون " L " هست که عرض کردم، باید توسط بازومون طی بشه، و موتور dc ها وظیفه ی حرکت دادن بازو رو در این مسیرها دارند،
حالا ما میخوایم موتور اول بازو رو تا نقطه برخورد خط عمود و افق پیش ببره و بعد در اونجا متوقف بشه و ادامه ی مسیر در جهت بعدی رو، موتور دوم به عهده بگیره و وقتی که به انتها رسید دومی هم بایسته (البته حرکت هر دوی اینها منوط به شرطی هست که از خروجی یک سنسور داره میاد و موتورها هر 2 شون در ابتدای تغذیه گرفتن باید ساکن باشند و هیچ حرکتی نداشته باشند و وقتی شرط حرکتشون محقق شد، اون موقع شروع به حرکت به سمت زاویه ای بکنند که براشون تعریف شده)

(مشکلی که ما با سرووها داشتیم این بود که اونا با اینکه با رسیدن شرط مربوط به حرکت خودشون به زاویه های تعریف شده میرفتند منتها به محض گرفتن تغذیه یک حرکت اولیه ای رو در حدود چند درجه داشتند، و این اصلا برای ما مطلوب و مناسب نبود)

از مبحث اصلی دور شدم، معذرت میخوام...

اگر این بار بنده درست متوجه منظورتون شده باشم، و سوال شما این باشه که آیا طول این مسیر و بالتبع تعداد پالسهایی که شمرده میشه ثابت هست و یا اینکه خیر ممکنه متغیر باشه، باید عرض کنم که بله این مقدار ثابت هست، در حقیقت اندازه ی این طول برای هر دستگاهی ثابته، و تغییر نمیکنه، منتها اگر بخوایم دستگاه دومی برای منظور دیگه ای ساخته بشه، برای اون باید اندازه گیریها و کالیبراسیون جداگانه ای انجام بشه، منتها در طول کارکرد یک دستگاه تعداد پالسهایی که شمرده میشه، برای طی شدن هر یک از این مسیرها ثابتند و میشه گفت تا 99% میشه مطمئن بود که تغییرات ندارند...

البته اگر باز هم بنده اشتباه نکنم :redface:

[pama]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

آقا من کل حرفم اینه که کلا فایده نداره به موتور dc پالس بدی چون مثل استپر موتور ها نیستن که با پالس خاصی حرکت کنن بکه باید یه انرژی کلی برای حرکتشون دریافت کنن تازشم همیشه به اندازه خاصی حرکت نمیکنن که شما مثلا بگی x زاویه حرکت کرده و کلا متغیرن

really ؟؟؟
:angry: :angry:
من حسابی گیج شدم....

[mojtaba_led]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

سلام.
متشکرم دوست من بابت حضور و پاسختون.
مسیر افقی و عمودی که در راستای همون " L " هست که عرض کردم، باید توسط بازومون طی بشه، و موتور dc ها وظیفه ی حرکت دادن بازو رو در این مسیرها دارند،
حالا ما میخوایم موتور اول بازو رو تا نقطه برخورد خط عمود و افق پیش ببره و بعد در اونجا متوقف بشه و ادامه ی مسیر در جهت بعدی رو، موتور دوم به عهده بگیره و وقتی که به انتها رسید دومی هم بایسته (البته حرکت هر دوی اینها منوط به شرطی هست که از خروجی یک سنسور داره میاد و موتورها هر 2 شون در ابتدای تغذیه گرفتن باید ساکن باشند و هیچ حرکتی نداشته باشند و وقتی شرط حرکتشون محقق شد، اون موقع شروع به حرکت به سمت زاویه ای بکنند که براشون تعریف شده)

(مشکلی که ما با سرووها داشتیم این بود که اونا با اینکه با رسیدن شرط مربوط به حرکت خودشون به زاویه های تعریف شده میرفتند منتها به محض گرفتن تغذیه یک حرکت اولیه ای رو در حدود چند درجه داشتند، و این اصلا برای ما مطلوب و مناسب نبود)

از مبحث اصلی دور شدم، معذرت میخوام...

اگر این بار بنده درست متوجه منظورتون شده باشم، و سوال شما این باشه که آیا طول این مسیر و بالتبع تعداد پالسهایی که شمرده میشه ثابت هست و یا اینکه خیر ممکنه متغیر باشه، باید عرض کنم که بله این مقدار ثابت هست، در حقیقت اندازه ی این طول برای هر دستگاهی ثابته، و تغییر نمیکنه، منتها اگر بخوایم دستگاه دومی برای منظور دیگه ای ساخته بشه، برای اون باید اندازه گیریها و کالیبراسیون جداگانه ای انجام بشه، منتها در طول کارکرد یک دستگاه تعداد پالسهایی که شمرده میشه، برای طی شدن هر یک از این مسیرها ثابتند و میشه گفت تا 99% میشه مطمئن بود که تغییرات ندارند...

البته اگر باز هم بنده اشتباه نکنم :redface:

راه حلی که بنظرم میرسید رو قبلا گفتم ، اما در عمل باید دید که میشه اینگونه عمل کرد یا خیر !

فرض کنید تعداد پالس های مورد نیاز برای رسیدن به موقعیت مورد نظر 100 باشه و ما تونستیم با انکودر و میکرو این صد پالس رو اندازه بگیریم ،

حالا مسئله اصلی که جناب B.MEGA بهش اشاره کردند ، نحوه درایو موتور و همینطور ترمز اون هست ، آیا بنظر خودتون میشه با اون شرایط و سرعت و اینرسی که موتور در حال گردش هست بعد از دریافت تعداد 100 پالس اون رو درجا متوقف کرد ؟

[pama]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنه&#15

راه حلی که بنظرم میرسید رو قبلا گفتم ، اما در عمل باید دید که میشه اینگونه عمل کرد یا خیر !

فرض کنید تعداد پالس های مورد نیاز برای رسیدن به موقعیت مورد نظر 100 باشه و ما تونستیم با انکودر و میکرو این صد پالس رو اندازه بگیریم ،

حالا مسئله اصلی که جناب B.MEGA بهش اشاره کردند ، نحوه درایو موتور و همینطور ترمز اون هست ، آیا بنظر خودتون میشه با اون شرایط و سرعت و اینرسی که موتور در حال گردش هست بعد از دریافت تعداد 100 پالس اون رو درجا متوقف کرد ؟

شما درست میگید، واقعا نمیدونم همچین چیزی امکان داره یا خیر؟!
بنده که اصلا در زمینه ی موتورهای dc هیچگونه تجربه ای ندارم، از طرفی هم به حدّی سر سروو موتورها ضربه خوردم که واقعا دلم نمیخواد دوباره با یه موتور دیگه به نتیجه های قبلی برسم...

تمنا دارم دوستانی که در این زمینه کار کردند نظرشون رو بفرمایند تا ببینیم به قول دوستان اصلا شدنی هست یا خیر؟

[aminhosseini]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

really ؟؟؟
:angry: :angry:
من حسابی گیج شدم....

ببین عزیز موتور های DC کلا وقتی وصل منبع تغذیه میشن ( در واقع روشن میشن ) فرقی نمیکنه پالس بدی یا اینکه کلا وصلشون کنی بالاخره شروع به حرکت می کنن ولی معلوم نیست کی stop میشن.
دقیقا مثل دادن pwm به موتور های DC هست.pwm در واقع همون پالسه که قطع و وصل جریان رو صورت میده.خوب اگه می دونی pwm چیه همون سرعت موتور رو تعیین می کنه نه زاویه حرکتشو.
OK?

[طراح]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

جناب طراح گشتاورهایی که ما مد نظرمونه 10kg/cm و 45 kg/cm هست

استپرها هم قدرت کافی برای کار ما ندارند.

استپر موتور با گشتاورهایی در حد 45kgf.cm و بیشتر در بازار موجود هستند (خیابان سعدی - کوچه فخرایی - پاساژ صدقی نژاد - فروشگاه سروتک خاورمیانه 33910719 ).

[alielcr]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

سلام
www.landaelectronic.com

[pama]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

ببین عزیز موتور های DC کلا وقتی وصل منبع تغذیه میشن ( در واقع روشن میشن ) فرقی نمیکنه پالس بدی یا اینکه کلا وصلشون کنی بالاخره شروع به حرکت می کنن ولی معلوم نیست کی stop میشن.
دقیقا مثل دادن pwm به موتور های DC هست.pwm در واقع همون پالسه که قطع و وصل جریان رو صورت میده.خوب اگه می دونی pwm چیه همون سرعت موتور رو تعیین می کنه نه زاویه حرکتشو.
OK?

ok.
پس stop کردن موتور dc ها سر یه زاویه خاصی، داستانیه واسه خودش، درسته؟!

استپر موتور با گشتاورهایی در حد 45kgf.cm و بیشتر در بازار موجود هستند (خیابان سعدی - کوچه فخرایی - پاساژ صدقی نژاد - فروشگاه سروتک خاورمیانه 33910719 ).

بسیار متشکرم از حسن نیتتون جناب مهندس.
سوال کلی بنده در مورد استپرها اینه که آیا اونا از لحاط کارایی و قدرت در شرایط یکسان از لحاظ اندازه ی گشتاور، با سروو موتورها برابرند و همون قدر قدرت و کارایی رو دارند؟
فرضا یه سروو با یک استپر با گشتاور یکسان، از لحاظ کارایی و طول عمر با هم برابرند؟
و یه سوال دیگه هم که برام پیش اومده اینه که میشه استپرها رو جوری کنترل کرد که دقیقا سر هر زاویه ی دلخواهی که ما میخوایم بایستند؟
متشکرم از لطف همه ی دوستان.

[طراح]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

سوال کلی بنده در مورد استپرها اینه که آیا اونا از لحاط کارایی و قدرت در شرایط یکسان از لحاظ اندازه ی گشتاور، با سروو موتورها برابرند و همون قدر قدرت و کارایی رو دارند؟
فرضا یه سروو با یک استپر با گشتاور یکسان، از لحاظ کارایی و طول عمر با هم برابرند؟

پاسخگویی به سوال شما مستلزم اطلاع از بسیاری از پارامترها از جمله Brand موتور مورد استفاده و نوع دقیق کاربرد و میزان تنش های وارد به موتور و بسیاری پارامترهای دیگر است که شاید بدون تست عملی امکان نتیجه گیری در این مورد میسر نباشد. اما در مورد استفاده از استپر موتور این نکته می تواند مفید باشد که از این نوع موتورها در کاربردهای مختلف صنعتی مانند دستگاه های CNC و ماشین آلات مختلف به میزان بسیار گسترده ای استفاده می شود و حتی اخیرا یکی از واردکنندگان در صحبتی این مسئله را مطرح می کرد که استفاده از استپر موتورها بصورت حلقه بسته، در مواردی در حال جایگزینی بجای سروموتورهای صنعتی است.

[pama]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

پاسخگویی به سوال شما مستلزم اطلاع از بسیاری از پارامترها از جمله Brand موتور مورد استفاده و نوع دقیق کاربرد و میزان تنش های وارد به موتور و بسیاری پارامترهای دیگر است که شاید بدون تست عملی امکان نتیجه گیری در این مورد میسر نباشد. اما در مورد استفاده از استپر موتور این نکته می تواند مفید باشد که از این نوع موتورها در کاربردهای مختلف صنعتی مانند دستگاه های CNC و ماشین آلات مختلف به میزان بسیار گسترده ای استفاده می شود و حتی اخیرا یکی از واردکنندگان در صحبتی این مسئله را مطرح می کرد که استفاده از استپر موتورها بصورت حلقه بسته، در مواردی در حال جایگزینی بجای سروموتورهای صنعتی است.

بسیار متشکرم از حضور و پاسخ مجددتون جناب کی نژاد.

بله فرمایشتون کاملا درست هست که باید جزئیات بیشتری برای مقایسه کردن این 2 نوع موتور در دست باشه...
منتها خیلی جالب بود که فرمودید که استپرها رو به صورت حلقه بسته میخوان به جای سروو صنعتیها استفاده کنند، و اینکه این موتورها در کاربردهای صنعتی هم حضور دارند...

باز هم از لطفتون متشکرم جناب طراح.

منتها هنوز هم مساله موتور دی سی ها برام حل نشده که آیا نهایتا بعد از اینکه فرضا ما بتونیم با انکدر، پالسها رو بخونیم و پوزیشنی رو که باید موتور در اونجا stop بشه رو بفهمیم، آیا میشه موتور dc رو سر هر زاویه یا موقعیتی که میخوایم بهش فرمان ایستادن بدیم و از حرکت نگهش داریم تا فرمان بعدی برای حرکت و ایست مجددش برسه؟
باز هم از دوستان با تجربه ای که در این زمینه اطلاعات دارند، تمنا دارم بنده رو یاری بفرمایند....

[mojtaba_led]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

سلام مجدد

منتها هنوز هم مساله موتور دی سی ها برام حل نشده که آیا نهایتا بعد از اینکه فرضا ما بتونیم با انکدر، پالسها رو بخونیم و پوزیشنی رو که باید موتور در اونجا stop بشه رو بفهمیم، آیا میشه موتور dc رو سر هر زاویه یا موقعیتی که میخوایم بهش فرمان ایستادن بدیم و از حرکت نگهش داریم تا فرمان بعدی برای حرکت و ایست مجددش برسه؟
باز هم از دوستان با تجربه ای که در این زمینه اطلاعات دارند، تمنا دارم بنده رو یاری بفرمایند....

جناب PAMA ،

اگر موتور ها و انکودر رو خریداری کردید ، خودتون تا حالا تستی روش انجام دادید ؟

[pama]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

سلام مجدد
جناب PAMA ،

اگر موتور ها و انکودر رو خریداری کردید ، خودتون تا حالا تستی روش انجام دادید ؟

سلام از بنده است دوست من.
متشکرم از حضورتون.
و بسیار متشکرم از حسن نیتتون.
راستشو بخواید موتور dc با گیربکس خورشیدی رو دارم، اما انکدر رو نتونستم هنوز گیر بیارم، از اونجائیکه خیلی سر ابن ماجرا ازم وقت گرفته شده جناب mojtaba_led؛ با اینکه میدونم تست این موتورها و دیدن به عینه ی نتیجه، خیلی مناسبتر هست، منتها عرض میکنم چون اصلا زمان و سواد لازم رو برای این کار ندارم، و از طرفی تحت فشار دوستان هم گروهی هستم برای هر چه زودتر به نتیجه رسوندن ماجرا، برای همین به پیشنهاد دوستان رفتم سراغ اینکه برای سرووهای gws برد کنترلر طراحی کنیم و اون برد داخل خود سروو رو که باز هم مشکل حرکت اولیه ی سرووها رو داره در بیاریم و برد جدید رو بگذاریم که انشاا... این مشکل هم توش مرتفع شده باشه....
القصه خواستم دوستانی که در زمینه دی سی ها کار کردند لطف کنند و تجربیاتشون رو در اختیار بنده قرار بدند، که آیا با این موتورها میشه به جایی رسید یا خیر؟

[mojtaba_led]

پاسخ : موتور dc و ترمز کردن خروجی آن در پوزیشنهای خاص

خوب ، آقا این موتور که میگید ، چند ولت و چند آمپره؟ فکری به حال درایو این موتور کردید؟ راستی اصلا در مورد سرعت حرکت موتور چیزی نگفتید ، دور بر دقیقه خاصی محاسبه کردید ؟