اطلاعیه

Collapse
No announcement yet.

راه اندازی گام به گام فلایت کنترلر WiiMulti برای ربات پرنده

Collapse
X
Collapse
 
  • صفحه of 1
  • فیلتر
  • زمان
  • Show
Clear All
new posts
قبلی template بعدی
    #1

    راه اندازی گام به گام فلایت کنترلر WiiMulti برای ربات پرنده

    سلام
    بنده و چندی از دوستان عزیز برآن شدیم که جهت ساخت ربات QuadRotor به یکی از اعم موضاعات پیرامون آن یعنی مباحث کنترلی یک ربات پرنده، بپردازیم.

    از از تمامی دوستان گرامی خواهشمندم که جهت راه اندازی یک فلایت آماده کنترلر WiiMulti از اطلاعات خود دریغ نفرمایند و ما را یاری نمایند.

    پیشنهاد می کنم که یک فلایت مورد نظر را از فروشگاه های هابی به کمک یکدیگر ، براساس مشخصات فنی خوب انتخاب نماییم و بر اساس آن مباحث مختلف راه اندازی و استفاده از آن را مطرح نماییم.

    با تشکر فراوان S_Ahmad
    همواره يادمان باشد:
    1-مردان بزرگ اراده مي کنند و مردان کوچک آرزو
    2-افراد بزرگ، هميشه به دنبال ايده هاي بزرگند و افراد کوچک به دنبال افراد بزرگ
    3-هميشه سعي کن آنقدر کامل باشي که بزرگترين تنبيه تو براي ديگران گرفتن خودت از آنها باشد.
    برچسب ها: اندازي, wiimulti, براي, پرنده, راه, ربات, فلايت, کنترلر, گام
    • تشکرها 1
    #2
    پاسخ : راه اندازی گام به گام فلایت کنترلر WiiMulti ب&#158

    نوشته اصلی توسط S_Ahmad
    سلام
    بنده و چندی از دوستان عزیز برآن شدیم که جهت ساخت ربات QuadRotor به یکی از اعم موضاعات پیرامون آن یعنی مباحث کنترلی یک ربات پرنده، بپردازیم.

    از از تمامی دوستان گرامی خواهشمندم که جهت راه اندازی یک فلایت آماده کنترلر WiiMulti از اطلاعات خود دریغ نفرمایند و ما را یاری نمایند.

    پیشنهاد می کنم که یک فلایت مورد نظر را از فروشگاه های هابی به کمک یکدیگر ، براساس مشخصات فنی خوب انتخاب نماییم و بر اساس آن مباحث مختلف راه اندازی و استفاده از آن را مطرح نماییم.

    با تشکر فراوان S_Ahmad
    سلام

    من اومدم :biggrin:
    خوب شروع می کنیم

    موضوع تاپیک نوشته که گام به گام ولی با هم توی یه گام تمومش می کنیم

    فلایت کنترلر WiiMulti از سنسور جایرو 3 محوره WiiMotionPlus بهره می برد
    این فلایت کنترلر قابلیت اتصال IMU و GPS و دیگر سنسور ها و ماژول ها رو دارد
    قابلیت دیگر این فلایت کنترلر ، نرم افزار هست که با کابل USB به رایانه متصل شده و می توانید با قرار دادن کواد روی پایه استند مقادیر PID رو با حداکثر دقت تنظیم کنید

    خوب شما برای راه اندازی این پروژه با حداقل لوازم (پرواز عادی) نیاز به برد Arduino دارید و سنسور WiiMtionPlus
    خوب برد Arduino یه بردی هست که برای انجام پروژه های AVR ازش استفاده میشه و یک سری سمپل و آموزش و نرم افزار و ... داره (تقریبا آموزشی) که توی این پروژه از این برد استفاده شده که این برد تشکیل شده از یک میکروکنترلر ATmega168 و چندتا قطعه دیگه (نیاز به توضیح نیست)

    خوب شما باید فریمور پروژه WiiMuti رو توسط نرم افزار Arduino روی برد Arduino بریزید و سنسور WiiMotion رو بهش وصل کنید و پرواز oo:
    برد Arduino ورژن های زیادی داره که بعضی از ورژن هاش مبدل USB داره که نیاز نیست برای ارتباط با رایانه از مبدل جدا استفاده کنید ، مثل ورژن Arduino Nano که من هم خودم از همین ورژن استفاده می کنم

    برای خرید برد Arduino از لینک زیر :
    http://www.aftabrayaneh.com/
    برای خرید سنسور WiiMotion از لینک زیر :
    http://www.orado.com/item-WII-MOTION-PLUS--6572.htm

    من خودم برای اینکه راحت باشم یه برد طراحی کردم که شما برد Arduino Nano رو روی این PCB قرار می دهید و رسیور رو هم بهش وصل می کنید و اسپیدکنترلر ها رو هم بهش وصل می کنید و پرواز oo:
    لینک دانلود PCB مخصوص برد آرداینو نانو : http://vip.eca.ir/sharing/uploads/13501557381.zip
    راستی قبل از پرواز oo: باید مقادیر PID رو توی نرم افزار تنظیم کنید تا کوادتون پایدار بشه یعنی تقریبا میشه گفت که سنسور رو تنظیم کنید

    خوب شما فریمور رو از لینک زیر دانلود می کنید و نرم افزار Arduino رو هم دانلود می کنید و با نرم افزار Arduino فریمور MultiWii_2_0 رو روی برد میریزید و بعد نرم افزار MultiWiiConf_2_0 رو باز می کنید و مقادیر PID رو تنظیم می کنید

    دانلود فریمور و کانفیگ WiiMulti از لینک زیر :
    http://uplod.ir/8mo1r29t3b0c/MultiWii_v2.zip.htm

    دانلود نرم افزار Arduino 1.0 از لینک زیر :
    http://arduino.cc/en/Main/Software

    ***************************************آموزش تنظیم مقادیر PID**********************************************

    برای بدست آوردن مقادیر PID در نرم افزار MultiWiiConf و پایدار کردن کواد به صورت زیر عمل کنید ، البته روش های دیگر هم هست ولی در کل با سعی و خطا این مقادیر بدست می آید

    1 . کوادکوپتر رو روی پایه استند قرار دهید
    2 . برای تنظیم هر محور ، فقط سیم های موتور های محوری که قصد تنظیم آن رو دارید متصل کنید و سیم موتور های محور دیگر رو قطع کنید
    3 . داخل نرم افزار مقدار P را آنقدر تغییر دهید تا پرنده به نوسان بیفتد
    4 . دوباره مقدار P رو آنقدر کم کنید تا نوسان به کمترین حد برسد
    5 . حالا مقدار I رو آنقدر زیاد کنید تا پرنده به نوسان بیفتد
    6 . دوباره مقدار I رو آنقدر کم کنید تا حداقل نوسان رو داشته باشید
    حالا شما به پایداری نسبی در پرنده خود دست یافته اید
    هر چقدر دقت بیشتری به خرج بدهید ، پایداری بیشتری خواهید داشت
    مقدار D رو هم توی اولین پرواز تقریبا دستتون میاد که چطوری تنظیم کنید

    برای هر محور همین مراحل رو دنبال کنید

    با سپاس
    http://vz.iminent.com/vz/39a77668-19...h-fishing.giff
    • تشکرها 1

    دیدگاه

      #3
      سنسور WiiMotion



      چه جوری میشه از سنسور WiiMotion بهره برد؟

      این سنسور دقتش در چه حد ؟

      فکر کنم باید دل و روده ش رو در بیاریم نه؟ عکسی از داخلش دارید. ببینیم محتویاتش چیه؟!
      همواره يادمان باشد:
      1-مردان بزرگ اراده مي کنند و مردان کوچک آرزو
      2-افراد بزرگ، هميشه به دنبال ايده هاي بزرگند و افراد کوچک به دنبال افراد بزرگ
      3-هميشه سعي کن آنقدر کامل باشي که بزرگترين تنبيه تو براي ديگران گرفتن خودت از آنها باشد.

      دیدگاه

        #4
        پاسخ : راه اندازی گام به گام فلایت کنترلر WiiMulti برای ربات پرنده

        این دسته ویی مال بازی هستش؟ یا برای اینکارهای میفروشن؟

        دیدگاه

          #5
          پاسخ : راه اندازی گام به گام فلایت کنترلر WiiMulti برای ربات پرنده

          در اصل که این طوریه!

          منتها فکر می کنم مقصود استفاده بهینه و کاربردی از اون باشه؟!
          همواره يادمان باشد:
          1-مردان بزرگ اراده مي کنند و مردان کوچک آرزو
          2-افراد بزرگ، هميشه به دنبال ايده هاي بزرگند و افراد کوچک به دنبال افراد بزرگ
          3-هميشه سعي کن آنقدر کامل باشي که بزرگترين تنبيه تو براي ديگران گرفتن خودت از آنها باشد.

          دیدگاه

            #6
            پاسخ : راه اندازی گام به گام فلایت کنترلر WiiMulti بž

            سلام

            من دوباره اومدم :biggrin:
            خوب درسته
            این WiiMotionPlus هست که یه قطعه جانبی برای دسته بازی کنسول Wii هست
            شما باید این قطعه رو تهیه کنید و دربش رو باز کنید و از طریق پروتکل I2C یا خروجی ولتاژ با اون ارتباط برقرار کنید
            در پروژه WiiMulti شما باید 3 سیم VCC و GND و SCL و SDA رو از سنسور به برد WiiMulti متصل کنید
            خوب برای اینکار دقیقا همین سیم ها در سوکت قطعه WiiMotion موجود هست
            به صورت زیر :


            کلا کاری که شما باید بکنید و پرواز کنید به صورت زیر هست :
            این شماتیک تمام کاری هست که باید بکنید ، PCB همین شماتیک هم من در پست اول گزاشتم


            راستی اگر درب سنسور رو هم باز کردید باید با توجه به شکل بردتون بگردید و خروجی های اون رو پیدا کنید ، به دلیل تنوع زیاد و ورژن های بسیار مختلف همین سنسور در بازار هست که سیم های خروجی هر کدام و خروجی ولتاژ هر کدام هم از یک قسمت برد هست
            البته در پروژه WiiMulti شما نیاز به خروجی ولتاژ ندارید و این پروژه با پروتکل I2C با سنسور ارتباط میگیرد که سیم های اون توی سوکت هم هست
            برای پیدا کردن نوع سنسور خودتون توی سایت زیر جست و جو کنید :
            http://rcgroups.com/

            با سپاس


            http://rcgroups.com/
            http://vz.iminent.com/vz/39a77668-19...h-fishing.giff

            دیدگاه

              #7
              پاسخ : راه اندازی گام به گام فلایت کنترلر WiiMulti برای ربات پرنده

              Soodi اولا ممنون از همکاری تون.

              دوما چند تا سوال:

              دیتایی که رسیور می ده چیه ؟ آیا یه موج PWM هست؟!
              در مورد دیتایی که اسپید کنترلر می گیره چه طور ؟ اون از چه نوعی هست؟

              میکرویی که شما توی PCB استفاده کردی چیه؟
              همواره يادمان باشد:
              1-مردان بزرگ اراده مي کنند و مردان کوچک آرزو
              2-افراد بزرگ، هميشه به دنبال ايده هاي بزرگند و افراد کوچک به دنبال افراد بزرگ
              3-هميشه سعي کن آنقدر کامل باشي که بزرگترين تنبيه تو براي ديگران گرفتن خودت از آنها باشد.

              دیدگاه

                #8
                پاسخ : راه اندازی گام به گام فلایت کنترلر WiiMulti برای ربات پرنده

                سلام

                رسیور خروجی فرکانس داره و اسپیدکنترلر هم ورودی فرکانس
                فرکانس 50 هرتز ، پریود 2 میلی ثانیه

                توی دیتاشیت هم برد Arduino Nano استفاده شده (توضیح دادم قبلا)
                با سپاس
                http://vz.iminent.com/vz/39a77668-19...h-fishing.giff

                دیدگاه

                  #9
                  پاسخ : راه اندازی گام به گام فلایت کنترلر WiiMulti برای ربات پرنده

                  یه سوال که ذهنم رو درگیر کرده اینه که
                  میکرو چه جوری این دیتا مربوط به رسیور(موج pwm با دیوتی سایکل متغییر) رو تشخیص می ده؟
                  همواره يادمان باشد:
                  1-مردان بزرگ اراده مي کنند و مردان کوچک آرزو
                  2-افراد بزرگ، هميشه به دنبال ايده هاي بزرگند و افراد کوچک به دنبال افراد بزرگ
                  3-هميشه سعي کن آنقدر کامل باشي که بزرگترين تنبيه تو براي ديگران گرفتن خودت از آنها باشد.

                  دیدگاه

                    #10
                    میکرو و دیتای رسیور

                    نوشته اصلی توسط S_Ahmad
                    یه سوال که ذهنم رو درگیر کرده اینه که
                    میکرو چه جوری این دیتا مربوط به رسیور(موج pwm با دیوتی سایکل متغییر) رو تشخیص می ده؟



                    رفقا یه نظری هم به ما بکنن؟
                    همواره يادمان باشد:
                    1-مردان بزرگ اراده مي کنند و مردان کوچک آرزو
                    2-افراد بزرگ، هميشه به دنبال ايده هاي بزرگند و افراد کوچک به دنبال افراد بزرگ
                    3-هميشه سعي کن آنقدر کامل باشي که بزرگترين تنبيه تو براي ديگران گرفتن خودت از آنها باشد.

                    دیدگاه

                      #11
                      پاسخ : راه اندازی گام به گام فلایت کنترلر WiiMulti برای ربات پرنده

                      دوستان اطلا برد Arduino چیست و چه طور میشه اون رو یاد گرفت
                      زنده بودن را با زندگی بگذرانیم که سالها به اجبار خواهیم خفت

                      دیدگاه

                        #12
                        پاسخ : راه اندازی گام به گام فلایت کنترلر WiiMulti برای ربات پرنده

                        سلام
                        نوشته اصلی توسط S_Ahmad
                        یه سوال که ذهنم رو درگیر کرده اینه که
                        میکرو چه جوری این دیتا مربوط به رسیور(موج pwm با دیوتی سایکل متغییر) رو تشخیص می ده؟
                        تو این زمنیه من یکم اطلاعات دارم
                        اگه می خوای خودت خروجی رسیورو رو به میکرو بدی بعدش با اون خروجی از میکرو بگری باید فرکانس متر درست کنی چیزی شبیه اسیلسکوپ با AVR
                        یه نگاه بنداز
                        http://www.eca.ir/forum2/index.php?topic=66400.15
                        [move]I am irext of irextmandan[/move]

                        دیدگاه

                        قبلی template بعدی
                        لطفا صبر کنید...
                        X