سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

[k_jafarzade]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

سلام به همه دوستان
من یه imu خریدم که تونستم خروجیهاشو تو labview نمایش بدم
اما الان می خوام سه زاویه ROLL PITCH YAW ازش استخراج کنم . یعنی یه AHRS بسازم
کسی از دوستان در این باره اطلاعاتی داره؟

[mojalan]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

نتونستم برات لینک بذارم
ولی تو سایت sparkfun در قسمت سنسورها << IMU کد آماده برای بدست آوردن زوایا برای IMU 9DOF گذاشته شده
شاید خود لب ویو هم داشته باشه همچین چیزی

[k_jafarzade]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

من کدهای sparkfun ، code.google را دیدم.
اما میشکل اینجاست که نمیشه درست و حسابی ازشون استفاده کرد.
هدفم اینه که بتونم با داشتن یه الگوریتم مناسب خروجی های سنسور برد IMU تبدیل به سه زاویه Roll,Pitch,Yaw کنم
تا الان مقالات زیادی خوندم.روشهای زیادی را هم امتحان کردم . اما نمیدونم چرا جواب نمیگیرم.
کسی از دوستان در این مورد اطلاع داره یا یه الگوریتم مناسب برا پیاده سازی میشناسه؟

[mojalan]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

ببین دوست عزیز با سنسورهایی که من و شما تهیه میکنیم بیشتر از چند ثانیه (تا حداکثر دقیقه) نمیشه به تنهایی زوایا رو داشت.
سه خط فرمول (برای تبدیل دستگاه بدنی به زمینی)و سه تا انتگرال گیری هست ولی بدلیل خطای دریفت سریعا زوابا دارای خطا میشن
اینجاست که با سنسورهای تیلت خطای rol , pitch و با کامپس خطای yaw رو کاهش میدن
کدی که تو اسپارک هست کد عملی هست

[navid7143]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

سلام دوستان میتونید در مورد مغناطیس سنج های mems و نحوه محاسبه پهنای باند و نویز مغناطیس سنج های رزونانسی اطلاعاتی بهم بدید؟اگه لینکای مرتبطی رو هم سراغ دارید ممنون میشم. :cry: :angry: :cry2:

[hosseinah70]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

سلام دوستان خواهش می کنم یکی کمکم کنه ، :redface: من می خوام یه روبات تعادلی درست کنم خلیی واجبه ، ولی اطلاعات زیادی در مورد gyro ندارم اگه امکان داره یه کمکم کنید از کجا می تونم منابع در مورد این موضوع پیدا کنم ، در مورد فیلتر ها هم مشکل دارم :redface:از کجا می تونم اطلاعات در موردشون پیدا کنم، از چه فیلتری باید استفاده کنم. :angry: :angry:

[sutech88]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

سلام دوستان خواهش می کنم یکی کمکم کنه ، :redface: من می خوام یه روبات تعادلی درست کنم خلیی واجبه ، ولی اطلاعات زیادی در مورد gyro ندارم اگه امکان داره یه کمکم کنید از کجا می تونم منابع در مورد این موضوع پیدا کنم ، در مورد فیلتر ها هم مشکل دارم :redface:از کجا می تونم اطلاعات در موردشون پیدا کنم، از چه فیلتری باید استفاده کنم. :angry: :angry:

خیلی کلی پرسیدی،در این حد فقط می تونم بهت پیشنهاد بدم که کلمات IMU/AHRS رو تو گوگل سرچ کنی...

[hosseinah70]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

خیلی کلی پرسیدی،در این حد فقط می تونم بهت پیشنهاد بدم که کلمات IMU/AHRS رو تو گوگل سرچ کنی...

سلام ممنون از اینکه جواب دادید ، نمی خوام کاره زیادی انجام بده فقط می خوام بتونه رو دوتا چرخ تعادلشو حفظ کنه ولی مشکلم اینه که می گن باید از فیلتر کالمن یا از فیلتر های دیگه استفاده کنی که من کنترل پاس نکردم ، اصلا نمی دونم فرق بین شتاب سنج با gyro چیه دوستان یه توضیحات مختصری دادن ولی راستشو بخوای متوجه نشدم.
imu هم سرچ میکنم چیزای کلی می آره که زیاد نمی تونم به خواسته هام ربطش بدم،اگه کمک کنید ممنون می شم.

[sutech88]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

سلام ممنون از اینکه جواب دادید ، نمی خوام کاره زیادی انجام بده فقط می خوام بتونه رو دوتا چرخ تعادلشو حفظ کنه ولی مشکلم اینه که می گن باید از فیلتر کالمن یا از فیلتر های دیگه استفاده کنی که من کنترل پاس نکردم ، اصلا نمی دونم فرق بین شتاب سنج با gyro چیه دوستان یه توضیحات مختصری دادن ولی راستشو بخوای متوجه نشدم.
imu هم سرچ میکنم چیزای کلی می آره که زیاد نمی تونم به خواسته هام ربطش بدم،اگه کمک کنید ممنون می شم.

بالاخره باید از یه جایی شروع کنی-کنترل پاس نکردی اونوقت این پروژه رو چجوری می خوای انجام بدی؟این همش کنترله!!
ahrs یه ماژولی هست که با استفاده از سنسورهایی که داره میتونه با سرعت مناسبی زوایا رو بهت بده،تو با استفاده از این زوایا و مقایسه ی اونها با زوایای مطلوب خودت به محرکها(موتورها) دستور می دی چجوری حرکت کنن؛ البته این کارهارو کنترلر بطور اتوماتیک انجام میده.
در مورد فیلتر هم بعضی ماژول ها از پیش به اندازه ی کافی روشون پردازش انجام میشه،شما فقط از داده ی نهایی استفاده می کنی،کار فیلتر اینه که داده های شتابسنج(که شتاب خطی رو اندازه میگیره) و جایرو(که یرعت زاویه ای رو اندازه می گیره) رو به زاویه تبدیل میکنه.

[majid.4206]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

http://sarmades.com/%D9%85%D8%AD%D8%...avigation/ahrs