سلام خدمت اساتید عزیز
من یه ماشین دارم که به کمک سرو اونو به سمت چپ و راست هدایت می کنم.من وقتی به سرو می گم مثلا 10 درجه بچرخ کارشو درست انجام میده ولی ماشین ممکنه 10 درجه نچرخه.من برای اینکه بدونم ماشینم چند درجه چرخیده از IDG300 استفاده کردم که یه ژیروسکوپ 2 محورست و سرعت زاویه ای رو به من میده و به صورت آنالوگه.من تو برنامم هر 100 میلی ثانیه مقدار adc رو می خونم و سرعت زاویه ای رو بهم میده و من در 100 میلی ثانیه ضرب می کنم و زاویه رو بدست میارم.تا اینجارو مشکل ندارم و برنامشم نوشتم و تو شبیه سازی درست جواب داد. اما وقتی من برنامرو به صورت عملی تست میکنم درست جواب نمی ده.یعنی وقتی هیچ حرکتی ندارم بازم مقدار زاویه تغییر می نه چون مقدار ولتاژی که به عنوان صفر سنسور هست یه چند میلی ولتی تلورانس داره و من نمی دونم چیکار کنم که این مشکلو برطرف کنم.
از اساتید می خوام که منو راهنمایی کنن.یا اگه سنسوری هست که بشه راحت زاویه رو اونجوری که من می خوام بهم بده , معرفی کنن(زاویه کل سیستم نه چرخش سرو)
شتاب سنج به درد کار من نمی خوره تست کردم.
اینم لینک برنامم
http://www.4shared.com/file/8N7BnSC0/gyro.html
من یه ماشین دارم که به کمک سرو اونو به سمت چپ و راست هدایت می کنم.من وقتی به سرو می گم مثلا 10 درجه بچرخ کارشو درست انجام میده ولی ماشین ممکنه 10 درجه نچرخه.من برای اینکه بدونم ماشینم چند درجه چرخیده از IDG300 استفاده کردم که یه ژیروسکوپ 2 محورست و سرعت زاویه ای رو به من میده و به صورت آنالوگه.من تو برنامم هر 100 میلی ثانیه مقدار adc رو می خونم و سرعت زاویه ای رو بهم میده و من در 100 میلی ثانیه ضرب می کنم و زاویه رو بدست میارم.تا اینجارو مشکل ندارم و برنامشم نوشتم و تو شبیه سازی درست جواب داد. اما وقتی من برنامرو به صورت عملی تست میکنم درست جواب نمی ده.یعنی وقتی هیچ حرکتی ندارم بازم مقدار زاویه تغییر می نه چون مقدار ولتاژی که به عنوان صفر سنسور هست یه چند میلی ولتی تلورانس داره و من نمی دونم چیکار کنم که این مشکلو برطرف کنم.
از اساتید می خوام که منو راهنمایی کنن.یا اگه سنسوری هست که بشه راحت زاویه رو اونجوری که من می خوام بهم بده , معرفی کنن(زاویه کل سیستم نه چرخش سرو)
شتاب سنج به درد کار من نمی خوره تست کردم.
اینم لینک برنامم
http://www.4shared.com/file/8N7BnSC0/gyro.html
دیدگاه