آموزش ساده رباتیک از ابتدا تا حرکت ربات!!!

[engineer2012]

کدام میکرو را انتخاب می کنید؟

کدام میکرو را انتخاب می کنید؟

در پست های قبلی در مورد میکروکنترلر های 8051 اندکی صحبت کردیم حال دو میکروکنترلر PIC و AVR را مقایسه اجمالی خواهیم کرد.

یکی از میکروکنترلرهای قوی است که بر اساس بعضی از آمار بیشترین کاربر را به خود اختصاص داده است اگر چه به نظر می رسد در ایران آمار به نفع AVR است. میکروکنترلر PIC ساخت شرکت میکرو چیپ است که آن را در مدل های خیلی زیادی با امکانات مختلف برای کارهای مختلف می سازد . این میکروکنترلر با مدل های مختلف PIC16XXX و PIC12XXXX که به جای X دوم از چپ به راست حروف C,X,E,F قرار می گرد که هر کدام مفهوم خاصی دارد و مورد بحث قرار خواهد گرفت، در مقابل میکروکنترلر AVR است که به نظر بنده بهترین میکروکنترلر موجود در بازار است

سرعت این میکروکنترلر بسیار بالاست و دستوراتی که به آن داده می شود در یک سیکل کلاک انجام می دهد در صورتی که این سیکل کلاک برای 8051 باید تقسیم بر12شود و برای PIC باید تقسیم بر 4 بنابراین AVR سریعترین میکروکنترلر موجود در بازار است

AVR از زبان های برنامه نویسی سطح بالا یا به اصطلاح HIGH LEVEL LANGUAGE) HLL) پشتیبانی می کند که باعث تولید کدهای بیشتری می شود که در کل برنامه نوشته شده نسبت به برنامه هایی که برای 8051 و PIC نوشته میشود کوتاهتر است.

امکانات جانبی این میکروکنترلر بسیار مناسب است و فرد را از خرید بعضی لوازم جانبی مانند چیپ های آنالوگ به دیجیتال (ADC) , مقایسه گر آنالوگ و... راحت می کند.

در ضمن AVR از بسیاری از استاندارد های ارتباطی مانند SPI,UART,12C,JTAG پشتیبانی می کند که به راحتی می توان این میکروکنترلر را با میکروکنترلر دیگر یا وسایل دیگر وصل کرد و با وسایل دیگر به راحتی ارتباط برقرار کند.

قیمت این میکروکنترلر هم به نسبت امکانات فراوانی که داره بسیار پایین است به طوری که یک میکروکنترلر AVR تقریبا پیشرفته را با قیمت حدود 3 تا 4 هزار تومان می توان تهیه کرد.

[نوربخش]

پاسخ : آموزش ساده رباتیک از ابتدا تا حرکت ربات!!!

سلام بر دوست عزیز و پر تلاش ما

از بابت قرار دادن چنین مطالبی متشکرم

شما خیلی بیشتر از ما می دانی هدف از طرح این مطلب جسارت نباشه

شما در قسمت رگولاتور ها بیان کردید که ولتاژ ورودی 2 ولت بیشتر از ولتاژ خروجی باشد با توجه این مطلب را من بار ها در کتاب های الکترونیک خواندم ولی در عمل صحت ندارد

اگر در عمل رو دو سر ورودی 7805 ولتاژ 7.3 قرار دهید ic شما به شدت گرم شده و می سوزد و این کار را بنده بار ها امتحان کردم در حالی که با ولتاژ 6 ولت به خو بی عمل کرده و ما را بازی نمی دهد (این دانشمندای الکترونیک ما رو سر کار گذاشتند :biggrin

[hoseini_za]

پاسخ : آموزش ساده رباتیک از ابتدا تا حرکت ربات!!!

سلام بر دوست عزیز و پر تلاش ما

از بابت قرار دادن چنین مطالبی متشکرم

شما خیلی بیشتر از ما می دانی هدف از طرح این مطلب جسارت نباشه

شما در قسمت رگولاتور ها بیان کردید که ولتاژ ورودی 2 ولت بیشتر از ولتاژ خروجی باشد با توجه این مطلب را من بار ها در کتاب های الکترونیک خواندم ولی در عمل صحت ندارد

اگر در عمل رو دو سر ورودی 7805 ولتاژ 7.3 قرار دهید ic شما به شدت گرم شده و می سوزد و این کار را بنده بار ها امتحان کردم در حالی که با ولتاژ 6 ولت به خو بی عمل کرده و ما را بازی نمی دهد (این دانشمندای الکترونیک ما رو سر کار گذاشتند :biggrin

:angry:
سلام
اگه پخواهیم از ولتاژ 12 +5 باید چیکار کنیم؟؟؟
من خازن 1000uf به ورودی و خازن 100uf به خروجی وصل کنم باز هم میسوزه؟؟؟؟؟
:sad:

[pesar.sabz.shad]

پاسخ : از کجا شروع کنیم؟

از کجا شروع کنیم؟؟

به نظر بنده ورود به عرصه رباتیک مشکل ترین مرحله می باشد به طور کلی رباتیک رشته ای میان رشته ای است با ترکیبی از رشته های مهندسی برق گرایشات الکترونیک و کنترل ، مهندسی مکانیک گرایش طراحی جامدات و مهندسی کامپیوتر گرایش نرم افزار.

در ایران این رشته در مقطع کارشناسی ارشد، مکاترونیک نام دارد که معمولا مورد توجه دانشجویان رشته برق ، کامپیوتر و مکانیک قرار می گیرد و البته خود رشته رباتیک (در ایران) هنوز وجود ندارد

واضح است زمانی که می خواهید به مقوله رباتیک بپردازید باید به بخش هایی از این 3 رشته بپردازیم در حالت کلی رباتیک را به 2 بخش شبیه سازی (Simulation)، و ربات حقیقی (Real) تقسیم بندی می کنند. در شبیهآسازی در حقیقت رباتی به صورت فیزیکی ساخته نمیآشود و ساخت ربات در یک محیط مجازی شبیه سازی شده که در آن بعضی از قوانین دنیای واقعی وجود دارد صورت میآگیرد هدف از برگزاری و کار بر روی این قسمت بیشتر کار بر روی هوش ربات ( یا همان مقوله هوش مصنوعی) می باشد. در این بخش مسابقاتی در رشته های «شبیه سازی امداد و نجات» (Rescue Simulation) و «شبیه سازی فوتبال» (Soccer Simulation) و... هرسال در جهان برگزار میآشود. در بخش Real مسابقات بسیار متنوعتری نسبت به Simulation وجود دارد زیرا شما با ربات های حقیقی سر و کار دارید که مهمآترین آنها عبارتند از: رباتآهای فوتبالیست(در چندین سطح مختلف)، رباتآهای امدادگر، رباتآهای مسیریاب (Path Finder)، رباتآهای آتش نشان (Fire Fighter)، ربات های مین یاب (Deminer)، رباتآهای لابیرنت، رباتآهای انسان نما (Humanoid)، سگها (Four legged Robot)، ربات های خانگی(At home) و... البته واضح است که ساخت ربات واقعی علاوه بر مشکلات متعددی که داراست دارای هزینه های بالاتری نیز می باشد.

ما در اینجا با بخش شبیه سازی و نیازهای اولیه ساخت ربات همچون آموزش برنامه نویسی به زبان #C و آموزش نرم افزار مطلب آغاز کرده و سپس به ساخت ربات های سخت افزاری ساده همچون ربات خط یاب خواهیم پرداخت.

در ایران رشته مهندسی رباتیک قبل از مکاترونیک تدریس می شده است

سال ورود رباتیک 1381
سال ورود مکاترونیک 1383

جهت اطلاعات بیشتر به

http://www.robotics-engineering.ir/index.php/articles/48-robotics-engineering

و

http://www.robotics-engineering.ir/index.php/articles/49-robotics-in-iran

مراجعه کنید تا دیدتان باز شود

[engineer2012]

پاسخ : آموزش ساده رباتیک از ابتدا تا حرکت ربات!!!

سلام بر دوست عزیز و پر تلاش ما

از بابت قرار دادن چنین مطالبی متشکرم

شما خیلی بیشتر از ما می دانی هدف از طرح این مطلب جسارت نباشه

شما در قسمت رگولاتور ها بیان کردید که ولتاژ ورودی 2 ولت بیشتر از ولتاژ خروجی باشد با توجه این مطلب را من بار ها در کتاب های الکترونیک خواندم ولی در عمل صحت ندارد

اگر در عمل رو دو سر ورودی 7805 ولتاژ 7.3 قرار دهید ic شما به شدت گرم شده و می سوزد و این کار را بنده بار ها امتحان کردم در حالی که با ولتاژ 6 ولت به خو بی عمل کرده و ما را بازی نمی دهد (این دانشمندای الکترونیک ما رو سر کار گذاشتند :biggrin

سلام. خواهش میکنم.

ببین دوست من منظور از حداقل ولتاژ یعنی اینکه ولتاژ در حدی باشه که رگولاتور دچار خطا نشه. علت اینکه IC شما میسوزه اینه که شما مستقیم وصل کردی به منبع احتمالا و یا اینکه فقط خازن. در اینصورت جریان زیادی به علت مقاومت ورودی پایین از رگولاتور گذشته و میسوزه. برای رفع این مشکل باید یه مقاومت مثلا 1K به عنوان کاهنده جریان ورودی قرار بدی. البته میتونی از رگولاتورهایی که اسمشون با M شروع میشه استفاده کنی که جریان قابل تحملشون حداکثر 1.5 آمپر هستش و یا اینکه یه سری رگولاتور خاص ژاپنی هست که فکر کنم تا 3 آمپر جواب میده. اما شما همون مقاومت 1K رو بزاری یا اینکه برای مطمئن شدن مقدار مقاومتی که جریان رو متعادل میکنه میتونی از پتانسیوتر استفاده کنی.

اگر سوال بیشتری بود یا در این مورد باز مشکلی داشتی لطف کنید تو بخش مربوطه پرسش بفرمایید (و یا اگر سوالتون از خود من تو پیغام خصوصی چون نمیخوام این تاپیک از راه اصلیش منحرف شه. ممنون)

[engineer2012]

پاسخ : آموزش ساده رباتیک از ابتدا تا حرکت ربات!!!

:angry:
سلام
اگه پخواهیم از ولتاژ 12 +5 باید چیکار کنیم؟؟؟
من خازن 1000uf به ورودی و خازن 100uf به خروجی وصل کنم باز هم میسوزه؟؟؟؟؟
:sad:

سلام ممنون. همونطور که به جناب نوربخش گفتم، شما باید سر راه ورودی به صورت سری با وروردی مثبت یک مقاومت مثلا 1K قرار بدی تا از جریان بیش از حد (به علت مقاومت تونن ورودی کم رگولاتور) به رگولاتور جلوگیری بشه و نسوزه و خازن هم با این ظرفیت نیاز نیست. کمتر باشه بهتره.

اگر سوال بیشتری بود یا در این مورد باز مشکلی داشتی لطف کنید تو بخش مربوطه پرسش بفرمایید (و یا اگر سوالتون از خود من تو پیغام خصوصی چون نمیخوام این تاپیک از راه اصلیش منحرف شه. ممنون)

[engineer2012]

پاسخ : آموزش ساده رباتیک از ابتدا تا حرکت ربات!!!

در ایران رشته مهندسی رباتیک قبل از مکاترونیک تدریس می شده است

سال ورود رباتیک 1381
سال ورود مکاترونیک 1383

جهت اطلاعات بیشتر به

http://www.robotics-engineering.ir/index.php/articles/48-robotics-engineering

و

http://www.robotics-engineering.ir/index.php/articles/49-robotics-in-iran

مراجعه کنید تا دیدتان باز شود

سلام. ایام به کام

این بخش تاپیک که شما نقل قول نموده اید، از مقاله ای قدیمی (قبل از 1381) در مورد رباتیک آورده شده بود. پست ویرایش شد.

با تشکر

[engineer2012]

استفاده از فیدبک در پ امپ

سلام. بسیار خوب به ادامه مطالب میپردازیم:

استفاده از فیدبک در پ امپ

با استفاده از فیدبک می توانید میزان تقویت ولتاژ های ورودی در خروجی را تعیین کنید.

در مقاله "معرفی Op-Amp" در مورد پ امپ صحبت مختصری نمودیم حال به بررسی پ امپ با فیدبک می پردازیم

فیدبک می تواند.،از خروجی به هر یک از پایه های مثبت و منفی صورت گیرد.در پ امپ اغلب فیدبک از خروجی به پایه منفی صورت می گیرد این نوع فیدبک را فیدبک منفی یا negative feedback می نامند.

میزان تقویت یا گین(gain) را در این نوع از فیدبک به راحتی محاسبه کنید.

Av=-Rf/Rin

(با تشکر از آقای ali norbakhsh به خاطر دقت بالا و پیدا کردن اشتباهات تایپی و غیر عمدی)

در فرمول فوق Rf همان مقاومت فیدبک است.که در شکل بالا با نام R2 و از خروجی به پایه منفی ورودی زده شده است.منظور از Rin نیز مقاومت ورودی است.،که در شکل بالا با نام R1 می باشد.

بنابر فرمول فوق اگر Rf برابر صفر باشد دیگر تقو یتی وجود ندارد.،و GAIN برابر یک می شود.در این حالت ولتاژ خروجی برابر ولتاژ آورودی است.در این وضعیت پ امپ تنها به صورت یک بافر مجزا کننده یا ISOLATE کننده جریان ورودی از خروجی عمل می کند.شکل زیر نشان می دهد چگونه خروجی بدون استفاده از مقاومت به پایه منفی ورودی فیدبک زده شده است.

در ادامه به بررسی نحوه عملکرد پ امپ خواهیم پرداخت

[engineer2012]

نرم افزار شبیه سازی صنعتی

نرم افزار شبیه سازی صنعتی

Pro Engineer از جمله نرم افزارهای پیشرفته در زمینه CAD\CAM می باشد که برای طراحی ، محاسبه و تولید قطعات صنعتی بکار گرفته می شود

در رباتیک سه بخش مورد بررسی قرار می گیرد که شامل کامپیوتر ، الکترونیک و مکانیک است

در قسمت مکانیک از نرم افزار هایی مانند catia برای شبیه سازی استفاده می شود که زمانی که مقوله رباتیک و در حالت کلی مکانیک پا به عرصه صنعت می گذارد شبیه سازی از اهمیت بیشتری بزخوردار می شود و نرم افزار های قوی تری مورد بررسی قرار می گیرند که از جمله آنها می توان به Pro Engineer اشاره نمود

Pro Engineer از جمله نرم افزارهای پیشرفته در زمینه CAD\CAM می باشد که برای طراحی ، محاسبه و تولید قطعات صنعتی بکار گرفته می شود.این نرم افزار که از جمله نرم افزارهای Grade-A در طراحی و تولید می باشد دارای قابلیتهای مدلسازی (Solid & Surface ) بسیار قوی است و همچنین قابلیت ماشینکاری با انواع دستگاههای CNC را دارد.

از مزایای این نرم افزار می توان به موارد زیر اشاره کرد :

یکی از عمده ترین تفاوتهای این نرم افزار با نرم افزارهای مشابه در این می باشد که مدل سازی در Pro/E بر اساس مدلسازی سه بعدی صلب (solid) بنا شده است ،در صورتی که اکثر نرم افزارهای دیگر کار مدل سازی را تنها با استفاده از سطح سازی انجام می دهند. در مدل ساخته شده توسط این نرم افزار تمام ابعاد به صورت پارامتر تعریف می شوند ، بدین ترتیب اگر در ساخت مدل سه بعدی رابطه ای بین این پارامترها وجود داشته باشد به راحتی می توان با تغییر یکی از این پارامترها ، دیگر پارامترها یا ابعاد را تغییر داد .

در این نرم افزار کوچکترین تغییر در مدل طراحی شده در هر زمانی از مراحل تکاملی ساخت قطعه یا سیستم به صورت خودکار روی قسمتهای دیگر مانند اسمبلی ، نقشه دو بعدی و روی اطلاعات ساخت بصورت همزمان اعمال می گردد.

این نرم افزار قادر به تهیه هرگونه نما و برش در جهات دید مختلف با استفاده از اطلاعات مدل سه بعدی قطعه می باشد. ایجاد شیبها ، Round و پخهای مورد نیاز در سطوح جدایش. اعمال انقباض (shrinkage) در سه جهت مختصاتی . طراحی و ایجاد مدل ماهیچه ، تکیه گاه و سر ماهیچه و همچنین اعمال لقی های مورد نیاز. اضافه نمودن سیستم راهگاهی ، تغذیه و دیگر اجزای متالوژیکی مورد نیاز در ریخته گری . تست نهائی روی شیب خروجی قطعه از قالب.

ارسال مدل و مجموعه های آماده شده جهت ماشینکاری و ایجاد فایلهای حاوی مسیر حرکت ابزار برای ماشینهای مختلف CNC و همجنین استفاده از خروجی های متفاوت نسبت به دستگاههای CNC اعم از G-Code و غیره.

ProE که مخفف کلمه ProEngineer است بزرگترین رقیب نرم افزار Catia محسوب می شود که دارای مزایایی نسبت به نرم افزار فوق است



ادمه دارد....

[engineer2012]

پ امپ در حالت مقایسه گری و تقویت مستقیم

پ امپ در حالت مقایسه گری و تقویت مستقیم

در دو مقاله گذشته در مورد پ امپ و فیدبک در آن صحبت شد حال به بررسی اپ امپ در دو حالت مقایسه گری و تقویت کننده مستقیم می پردازیم

در این حالت مقایسه گری (Comparator) کوچکترین اختلاف بین ولتاژ های ورودی تقویت شده و در خروجی نمایان می شود.

در این وضعیت خروجی زمانی high یا سوییچ می شودکه مقدار ولتاژآ در پایه inverting یا منفی به سطح ولتاژآ در پایه noninverting یا مثبت برسد.این ولتاژ در شکل زیر برابر vref است.

از این نوع مدار جهت مقایسه ولتاژ های ورودی به خصوص در سنسورها استفاده می شود.

در این مدار به جای مقاومت R2 می توانید از پتانسیومتر جهت تعیین ولتاژآ Vref و تنظیم آن به صورت دلخواه استفاده کنید.

و در حالت تقویت کننده مستقیم (noninverting amplifier) ورودی منفی یا inverting توسط مقاومت R1 زمین می شود و فیدک نیز از خروجی توسط

مقاومت R2 به ورودی منفی فیدبک داده می شود.در این حالت خروجی کاملا هم فاز با ورودی خواهد بود.

در ادامه به بررسی ساختمان داخلی اپ امپ خواهیم پرداخت

[engineer2012]

مختصری در مورد تراشه های FPGA

مختصری در مورد تراشه های FPGA

هر چه مدار بزرگتر و پیچیده تر باشد اشتباهات بیشتر و عیب یابی مشکلتر خواهد بود . اینجاست که نقش آی سی های FPGA نمایانتر می شود

شاید تا بحال مدارهای منطقی را بوسیله گیتهای NOT , OR , AND ساخته اید . برای ساخت چنین مدارهایی ( از قبیل شمارنده ها ، کنترل کننده ها و ... ) ابتدا باید تعریفی از مدار در دسترس باشد سپس با توجه به منطق اعداد دودویی یک جدول صحت برای مدار تشکیل می شود و حالتهای مختلف مورد بررسی قرار می گیرد سپس با توجه به جدول صحت مدار توسط گیتهای منطقی مانند NAND , NOT , OR , AND طراحی می شود.

پس از این مرحله نوبت به پیاده سازی مدار بر روی برد توسط آی سی های منطقی می رسد و همانطور که می دانید یکی از وقتگیرترین و خسته کننده ترین مرحله ساخت یک مدار همین قسمت است . بعد از این مرحله نوبت به تست مدار جهت اطلاع از درستی مراحل کار کرد مدار می رسد . اگر در یکی از مراحل قبل دجار اشتباه شده باشیم مطمئناً در مرحله تست مدار دچار مشکل می شویم . در صورت اشتباه در مراحل قبل باید تمام مراحل را از آخر به اول یک به یک چک کنیم تا بتوانیم

اشتباهات احتمالی موجود در نحوه بستن و سیم کشی مدار ، طراحی مدار از روی جدول صحت و درستی جدول صحت را برطرف کنیم . با توجه به مطالب گفته شده حتماً به این نکته اذعان خواهید داشت که بیشترین اشتباهات در مرحله سیم کشی و بستن مدار بر روی برد پیش خواهد آمد .

ممکن است سیمی در جای اصلی وصل نشده باشد و یا ممکن است یک پایه به هیچ جا متصل نباشد و یا اشتباهات مشابه اینها . . . از طرف دیگر می دانیم که هر چه مدار بزرگتر و پیچیده تر باشد اشتباهات بیشتر و عیب یابی مشکلتر خواهد بود . اینجاست که نقش آی سی های FPGA نمایانتر می شود .
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
آی سی هایی که با داشتن انواع گیتهای مختلف درون خود بسیاری از مشکلات ناشی از عیب یابی مدارهای منطقی را برطرف کرده است
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

در مقالات بعد به بررسی و معرفی این آی سی ها می پردازیم

[hosein-eghbali]

پاسخ : آموزش ساده رباتیک از ابتدا تا حرکت ربات!!!

آقا محمد گل واقعا خسته نباشید. :applause:

[engineer2012]

Matlab نرم افزاری قدرتمند

خواهش میکنم. من فقط وظیفمو انجام میدم. :job:

Matlab نرم افزاری قدرتمند

نرم افزار MATLAB برنامه کامپیوتری است که برای کسانی که با محاسبات عددی، و بویژه جبر خطی سر و کار دارند، تهیه شده است. نام این نرم افزار از عبارت انگلیسی MAThematic LABoratory (که در اول با عنوان MATrix LABoratory معرفی شده) اقتباس شده و هدف اولیه آن قادر ساختن مهندسین و دانشمندان به حل مسائل شامل عملیات ماتریسی بدون نیاز به نوشتن برنامه در زبانهای برنامه نویسی متداول همچون FORTRAN و C بود. با گذشت زمان قابلیتهای بسیار بیشتری به این نرم افزار افزوده شده اند بطوری که در حال حاضر MATLAB به ابزار پر قدرتی برای ترسیم داده ها، برنامه نویسی و انجام محاسبات مهندسی و پژوهشی تبدیل شده است.

این نرم افزار در اواخر دهه 70 در دانشگاه New Mexico توسعه داده شده است

از این زبان می توان در حل دستگاه های معادلات جبری، ترسیم نمودارهای ریاضی، حل معادلات دیفرانسیل ، پردازش سیگنال، پیاده سازی الگوریتم، طراحی واسط های کاربری گرافیکی (GUI)، ایجاد اینترفیس ارتباط با نرم افزارهای دیگر ، تولید کدهای توصیف سخت افزار در تحلیل مدارهای خطی استفاده کرد

Matlab مانند php و بر خلاف اکثر زبان های برنامه نویسی (مثل جاوا و سی) یک زبان مقدار گراست بدین معنا که متغیر ها به خودی خود نوعی ندارند و خود مقدار حافظه پیش فرض را به آن تخصیص می دهد و همچنین 31 کاراکتر اول را برای نام متغیر در نظر می گیرددر صورتی که بخواهید در مورد دستور و یا تابع خاصی اطلاعاتی به دست بیاورید می توانید در پنجره Matlab کلمه Help و پس از آن نام دستور یا تابع مورد نظر را نوشته و کلید بازگشت را فشار دهید.

[engineer2012]

آماری از ربات ها

آماری از ربات ها

در زمینه رباتیک در کشور، هرچند گروه های مختلفی در زمینه ربات کار کرده اند اما منسجم و هدفمند عمل نکرده اند.

درضمن آن چه در دانشگاه ها پیگیری می شود با آن چه در صنعت مورد نیاز است تفاوت دارد و به همین دلیل رباتیک دانشگاهی در ایران با رباتیک صنعتی فاصله زیادی دارد و حتی بعضی از استادان برجسته در زمینه رباتیک وجود دارند که تا کنون سروکار زیادی با ربات های صنعتی نداشتهآاند. به علاوه در میان صنایع، بیشتر صنعت خودرو به ربات های صنعتی روی آورده است.

مدیر واحد رباتیک و اتوماسیون سیکو درباره دلایل روی آوردن به ربات در صنعت می گوید: سه دلیل اصلی برای استفاده از ربات وجود دارد، افزایش کیفیت، وجود محیطآ های زیانبار و خطرناک برای نیروی انسانی-حتی اگر توجیه اقتصادی نداشته باشد-و سوم در شرایطی که نیاز به افزایش تیراژ تولید است و در گلوگاه ها نیروی انسانی سرعت لازم را ندارد.

دکتر کاظمی با نقل قول از نشریه IFR (مخفف International Federation of Robotics) آمار جالبی مطرح می کند و می گوید: در آمار این نشریه برای سال 2005 در شاخه رباتیک صنعتی جهش 30 درصدی در به کارگیری ربات ها رخ داده است. تعداد ربات های نصب شده در سال 2005 حدود 136 هزار و 700 ربات بوده و اگر جهان را به سه بخش آمریکا، اروپا و آسیا تقسیم کنیم، رشد سال 2005 بیشتر مربوط به آمریکا و آسیاست. چون در اروپا سال هاست که استفاده از ربات به تعادل رسیده است. این رشد بیشتر درصنعت خودرو و سایر صنایع نظیر الکترونیک، مخابرات و کامپیوتر اتفاق افتاده است. در آسیا بیشترین مصرف ربات در کشورهای ژاپن و کره است. جالب است بدانید کره در سال 2005 در زمینه به کارگیری ربات 138 درصد رشد داشته یعنی حدود 13 هزار ربات در سال 2005 مصرف کرده است. بعد از این دو کشور با فاصله نسبتاً زیادی چین قرار دارد، هند، اندونزی، مالزی، فلیپین، سنگاپور، تایوان، تایلند و ویتنام در ردهآهای بعدی قرار دارند که در مجموع رقم بسیار ناچیزی را به خود اختصاص داده اند.



ادامه دارد.....

[engineer2012]

مقدمه ای بر استپر موتورها

مقدمه ای بر استپر موتورها

نوعی از موتورها استپر موتورها هستند که بسیار در ساخت رباتها استفاده می شوند.

معمولا در ربات ها زمانی که دقت حرکت از اهمیت بیشتری برخوردار است از استپرموتور ها استفاده می شود آنها توسط سیم پیچهای (Coil) درون خود در یک ترتیب و نظم خاص ، انرژی مکانیکی تولید می کنند ، یک موتور 48 مرحله یا خیلی کمتر را به طور دقیقی انجام می دهد تا یک چرخش کامل داشته باشد. اگر شما از دو موتور بر ای گرداندن چرخهای رباتتان استفاده می کنید می توانید با تنظیم مراحل موتور و نحوه گردش آن یعنی جلو یا عقب و اینکه چند درجه بچرخد کنترل مناسبی داشته باشید.

برای این منظور L293D همان درایور موتورها بسیار مناسب است این چیپ شامل دو پل ارتباطی (H-bridges) برای در ایو کردن موتورهای DC است .حال ممکن است این سوال برای شما به وجود آید که درایو کردن موتورهای DC آسان است چه لزومی دارد که از استپر موتورها استفاده کنیم بله موتورهای DC ققط یک سیم پیچ (Coil) دارند وتوسط یک L293D می توان دو تا از آن موتورها را درایو کرد در حالی که استپر مو تورها حداقل دو سیم پیچ (Coil) دارند که به ترتیب عقب و جلو درایو می شوند بنابراین یک L293D می تواند فقط یک استپر موتور دو قطبی دو فاز را درایو کند ولی دقت در استپر موتور بسیار بالاتر است

استپر موتوری که دو قطبی دو فاز (bi-polar , two –phase) است و با 5 ولت کار می کند و 800 میلی آمپر جریان می کشد را در نظر بگیرید این موتور نوع 7.5 درجه استپر و 48 استپ در هر چرخش کامل است در مورد جریان آن باید گفت که جریان بالایی است و انتظار می رود که چیپ گرم شود تنها راه خنک کردن آن استفاده از Heat Sink در بالای چیپ است.اگر گرمای تولید شده در چیپ خیلی زیاد بود از fan کوچکی هم روی head sink می توان استفاده کرد در ادامه به بررسی این استپر خواهیم پرداخت

ادامه دارد.....