آموزش درایو میکرواستپ با میکروکنترولر

[hamidmicro]

پاسخ : آموزش درایو میکرواستپ با میکروکنترولر

بستگی به دقت مورد نظر برای چرخش دارد و بر حسب سیستم انتقال قدرت و گام پیچ و غیره، ممکن است از هریک از روش های Full/Half و یا میکرواستپ استفاده کنند. مسئله بعدی این است که در CNC های صنعتی بیشتر از سروموتورهای صنعتی (با توجه به مزایای آن) استفاده می شود و استفاده از استپر موتور بصورت حلقه باز محدود به انواع خاصی از CNC است و در شرایطی صورت می پذیرد که سرعت پیشروی بالایی مد نظر نباشد.

یعنی دقت سرو موتور از استپ بیشتره ؟ درایوش به سختی درایو استپه یا راحت تره ؟
یکی از نوع 180 درجش را دارم وقت نکردم روش کار کنم صنعتی هم نیست کوچکه . اما این محدودیت چرخش عیب بزرگیه که داره.

[jalal gilani]

پاسخ : آموزش درایو میکرواستپ با میکروکنترولر

سروو موتور های صنعتی از یک موتور DC ( مدل های قدیمی تر ) یا AC به همراه یک سیستم اندازه گیری سرعت که میتونه تاکو ژنراتور یا شفت انکدر یا ریزالور باشه ، تشکیل شدن و با اون سروو هایی که در سیستم های رباتیک استفاده میشن و محدودیت چرخش دارن فرق می کنن.
در سیستم های قدیمی ( موتور DC و تاکو ژنراتور ) فقط سرعت موتور به صورت حلقه بسته کنترل می شد ولی در سیستم های جدید که از شفت انکدر استفاده میکنند سرعت و موقعیت موتور هردو قابل کنترل به صورت حلقه بسته هستند.
دقت در سیستم های کنترل موقعیت به خیلی چیزا بستگی داره( سیستم اندازه گیری ، نحوه حرکت محور ، گام بال اسکرو و...) و نمیشه همینطوری گفت که Stepper Motor دقیق تره یا Servo Motor .
مهمترین مزیت آنها نسبت به Stepper Motor ها اینه که مدار آنها حلقه بسته است یعنی همیشه درست بودن سرعت و موقعیت آنها بررسی می شود
در صورتی که در Stepper Motor اگر به هر دلیلی موتور حرکت نکند (مثلا گیر های مکانیکی ، قطعی سیم و ... ) ابزاری برای کنترل کردن آن موجود نیست پس می توانند خطا داشته باشند .
درایو سرو موتور دارای فیدبک چیز ساده ای نیست چون حتما باید الگوریتم های PI یا PID جهت سیستم حلقه بسته پیاده شودکه احتیاج به تجربه برنامه نویسی و سخت افزاری قابل توجهی دارد.
البته در حال حاضر در بازار سروو موتور های صنعتی با قیمت های مناسب موجود است که بصورت کاملا حلقه بسته عمل می کند ولی شبیه Stepper Motor ها فرمان میگیرد که کار کردن با آنها را بسیار ساده می کند.

[hamidmicro]

پاسخ : آموزش درایو میکرواستپ با میکروکنترولر

در سیستم های قدیمی ( موتور DC و تاکو ژنراتور ) فقط سرعت موتور به صورت حلقه بسته کنترل می شد ولی در سیستم های جدید که از شفت انکدر استفاده میکنند سرعت و موقعیت موتور هردو قابل کنترل به صورت حلقه بسته هستند.
دقت در سیستم های کنترل موقعیت به خیلی چیزا بستگی داره( سیستم اندازه گیری ، نحوه حرکت محور ، گام بال اسکرو و...) و نمیشه همینتوری گفت که Stepper Motor دقیق تره یا Servo Motor .

منظور من از مقایسه بین استپ و سروو فقط خود موتورش هست نه به همراه قسمتهای مکانیکی.
در مورد مدار بسته و مدار باز موتور من مشکل مفهومی دارم میشه بیشتر توضیح بدی ؟

ممنون

[jalal gilani]

پاسخ : آموزش درایو میکرواستپ با میکروکنترولر

در مورد سیتمهای حلقه بسته و حلقه باز خیلی ساده اینطور میشه گفت که :

استپ موتور معمولا بصورت حلقه باز استقاده میشود یعنی شما می خواهید به موقعیت X بروید خوب حساب می کنید که باید مثلا 100 پالس به موتور اعمال کنید تا به موقعیت X برسد ولی هیچ نوع فیدبکی ندارید که از رسیدن به مقعیت مذکور اطمینان حاصل کنید (این یعنی حلقه باز) یا اگر بخواهید موتور با سرعت خاصی دوران کند محاسبه میکنید که اگر با فرکانس خاصی به موتور پالس اعمال کنید ، موتور با دور مذکور دوران می کند ولی باز هم هیچ فیدبکی وجود ندارد که از صحت این عمل اطمینان حاصل کنید

در سیستم های حلقه بسته یک یا چند عنصر وظیفه فیدبک صحت عمل کرد سیستم به کنترلر را بر عهده دارند ، سرو موتور ها ی صنعتی از این دسته می باشند

یادتان باشد سرو موتور های رباتیک هم از نوع حلقه بسته هستند ( فیدبک از نوع موقعیت )به همین دلیل هم به آنها سرو موتور گفته می شود
تمامی سروو مکانیزم ها دارای سیستم حلقه بسته هستند.

[hamidmicro]

پاسخ : آموزش درایو میکرواستپ با میکروکنترولر

به نظر شما میشود با میکرو یه موج سینوسی با 180 اخلاف فاز درست کرد ؟ چطوری ؟

[jalal gilani]

پاسخ : آموزش درایو میکرواستپ با میکروکنترولر

ببینید در کل با میکرو می شود دو موج سینوسی با اختلاف 180 درجه تولید کرد و لی نکته اینجاست که موج سینوسی با چه فرکانسی مد نظر است ?
THD "Total Harmonic Distortion" l موج سینوسی تا چه درصدی قابل قبول است ؟

در کل به دو روش با میکرو کنترلر ها میتوانید موج سینوسی تولید کنید
1- استفاده از DAC ها
2- استفاده از موج PWM و فیلتر LC در خروجی
با استفاده از روش دوم موج سینوسی با THD خیلی کمی قابل تولید است و لی در روش اول برای کم کردن THD احتیاج به افزایش دقت DAC می باشد که از سرعت کم کرده و فرکانس موج تولیدی کمتر خواهد شد .

[hamidmicro]

پاسخ : آموزش درایو میکرواستپ با میکروکنترولر

با توجه به مطلب سایت زیر اگه استپ موتور را خواستیم بصورت Bipolar درایو کنیم سیم com که همون سیم پنجم هست را نباید به جایی وصل کنیم و بدون استفاده میشه . درسته یا نه؟
http://www.stepperworld.com/Tutorials/pgBipolarTutorial.htm

[طراح]

پاسخ : آموزش درایو میکرواستپ با میکروکنترولر

سر وسط سیم پیچ های استپر موتورهای 5 سیمه به دلیل آنکه از داخل به هم متصل هستند، بسته به نوع روش درایو بصورت Bipolar ممکن است عملکرد مناسبی نداشته باشند و می توانید از موتورهای 4 و 6 سیمه استفاده کنید که در مورد دوم، باید دو سر وسط آزاد باشند.

[hamidmicro]

پاسخ : آموزش درایو میکرواستپ با میکروکنترولر

در هنگام کارکردن موتور ریپ میزنه . خود موتور مشکلی نداره به جایی هم گیر نمی کنه فک می کنم از نرم افزار kcam باشه
اگه ممکنه این فیلم که گرفتم را نگاه کنید و به صداش خوب توجه کنید انگان توی پالس ها یک وقفه ایجاد میشه. علتش چیه ؟
http://uploadkon.ir/uploads/c9a2bef8c3d4c04821bc328b48f8111a.rar

[jalal gilani]

پاسخ : آموزش درایو میکرواستپ با میکروکنترولر

من نتونستم فیلم رو ببینم ولی برای مطمن شدن دو راه رو می تونید امتحان کنید:
1- پالسها رو با اسیلوسکوپ ببینید ، اگه حافظه دار باشه که بهتر. در سرعت ثابت باید فرکانس کاملا ثابت باشه.
2- با یه وسیله مطمن مثل میکرو یا آی سی های دیجیتال ، پالس مربعی دقیق بسازید و به درایوها اعمال کنید اگه دیگه ریپل نزد مشکل از قسمت PC هستش.

[hamidmicro]

پاسخ : آموزش درایو میکرواستپ با میکروکنترولر

مشکل کار را فهمیدم
باید تیک disable position update را بزنیم تا این مشکل پیش نیاد.