سوال های مربوط به یک ربات مسیر یاب

[feri_sharp]

پاسخ : سوال های مربوط به یک ربات مسیر یاب

سلام دوباره
اینم یه فیلم از ربات که روی سایت Aparat.com پ کردم.
http://www.aparat.com/v/d3e2af991955...7685c038788376

[سوران آراسته]

پاسخ : سوال های مربوط به یک ربات مسیر یاب

سلام مهندس جان.
واقعا از اینکه می بینم ربات رو ساختی خیلی خوشحال شدم.
پشتکارت جای تحسین داره.
امیدوارم همیشه موفق و شادکام باشید.

[feri_sharp]

پاسخ : سوال های مربوط به یک ربات مسیر یاب

سلام مهندس.
ممنون، راهنمایی های شما، ساخت ربات رو تا %70 جلو برد.
عکس اون LCD 16 پین رو براتون گذاشتم نمی دونم چه مداری باید براش ببندم.
http://www.up9.iranblog.com/images/ez150oxhi6rbf7co13w4.jpg

http://www.up9.iranblog.com/images/6ficyvvtqndqcro0hqt.jpg
موفق باشی.

[سوران آراسته]

پاسخ : سوال های مربوط به یک ربات مسیر یاب

با سلام مجدد.
در مورد lcd کاراکتری که شما عکس رو گذاشتین :

این lcd ها پایه هاشون استاندارده و طبق جدول زیر می تونید پایه ها رو تشخیص بدین:

در مورد نحوه اتصال نمایشگر به میکرو شما می تونید طبق شماتیکی که در فایل زمیمه شده براتون قرار دادم عمل کنید و همچنین اونجا یه برنامه ساده براتون گذاشتم تا با نحوه برنامه نویسیش آشنا بشین.
شما اول سعی کنید یه متن ساده رو مثل برنامه ضمیمه شده روی نمایشگر نشون بدین، اگر lcd درست کار کرد اون موقع دیتاهای مورد نیاز خودتون رو روش نمایش بدین.
موفق باشید

[sajadjunam]

برنامه نویسی pWM

سلام دوستان.
من یه روبات ساختم از همه لحاظ سالمه. فقط نمیدونم چطور PWM رو توی برنامه ی BASCOM بنویسم.
برنامه رو میتونم تجزیه و تحلیل کنم. اگه یکی از دوستان لطف کنه و یه جوری بتونه یه برنامه PWM به من برسونه ممنون میشم.
فقط میخوام یاد بگیرم PWM رو چطور بنویسم.

یه سوال دیگه.
چطوری بدون میکرو L298 رو چک کنم که ببینم سالمه یا نه ؟

[feri_sharp]

پاسخ : برنامه نویسی pWM

سلام دوستان.
من یه روبات ساختم از همه لحاظ سالمه. فقط نمیدونم چطور PWM رو توی برنامه ی BASCOM بنویسم.
برنامه رو میتونم تجزیه و تحلیل کنم. اگه یکی از دوستان لطف کنه و یه جوری بتونه یه برنامه PWM به من برسونه ممنون میشم.
فقط میخوام یاد بگیرم PWM رو چطور بنویسم.

یه سوال دیگه.
چطوری بدون میکرو L298 رو چک کنم که ببینم سالمه یا نه ؟

سلام دوست عزیز.
برای تست کردن L298 بدون میکرو، برای یک فرستادن به پایه ها L298، من ار Gate های and و or استفاده کردم که میشه IC 7432 برای گیت OR و 7408 برای گیت and
من کد PWM که برای روباتم نوشتم با C بود اگر خواستی تا برات بذارم. البته کد خاصی هم نیست، چند تا دستوره


راستی سوران جان. توی اون شماتیک که گذاشته بودی، پتانسیومتر فرقی نمیکنه چند اهم باشه؟ و پایه های K,A باید 1 بشن تا Background ال سی دی روشن بشه؟ چون توی اون شمابیک این دو تا پایه نبود.
موفق باشید

[sajadjunam]

پاسخ : برنامه نویسی pWM

سلام دوست عزیز.
برای تست کردن L298 بدون میکرو، برای یک فرستادن به پایه ها L298، من ار Gate های and و or استفاده کردم که میشه IC 7432 برای گیت OR و 7408 برای گیت and
من کد PWM که برای روباتم نوشتم با C بود اگر خواستی تا برات بذارم. البته کد خاصی هم نیست، چند تا دستوره

راستش اگه با c هم بذارید ممنون میشم.شاید تونستم یه چیزی ازش بفهمم.
البته اگه ممکنه یه برنامه کامل بذارید که من بتونم با یکم تغییر اون رو با بورد سنسورم یکی کنم.راستش این رو گفتم آخه من تا حالا با c کار نکردم.ممنون میشم اگه این لطف رو بکنید.
ic من atmega 16 .

[feri_sharp]

پاسخ : سوال های مربوط به یک ربات مسیر یاب

سلام دوست عزیز.
Atmega16، چهاد تا پایه برای تولید PWM داره.
پیشنهاد می کنم یه سری به تاپیک زیر بزنید.
http://www.eca.ir/forum2/index.php?topic=57219.0
از PWM برای کنترل سرعت فقط می خواین استفاده کنید ؟ یا یک موتور سروو هم دارید و برای تنظیم زاویه ی اون هم هست ؟
موفق باشید.

[سوران آراسته]

پاسخ : سوال های مربوط به یک ربات مسیر یاب

سلام
مقدار مقاومت پتانسیومتر رو می تونی 5 یا 10 کیلو انتخاب کنی.
در مورد led پس زمینه هم باید بگم پایه 15 رو به 5 ولت و 16 رو به زمین وصل کن تا روشن بشه.
فقط یادت باشه گذاشتن اون پتانسیومتر خیلی مهمه واگر اون رو نظاری رو lcd چیزی مشاهده نمی کنی . در مسیر led پس زمینه هم یه مقاومت 220 تا 470 اهم بگذاری بد نیست.

[sajadjunam]

پاسخ : سوال های مربوط به یک ربات مسیر یاب

سلام دوست عزیز.
Atmega16، چهاد تا پایه برای تولید PWM داره.
پیشنهاد می کنم یه سری به تاپیک زیر بزنید.
http://www.eca.ir/forum2/index.php?topic=57219.0
از PWM برای کنترل سرعت فقط می خواین استفاده کنید ؟ یا یک موتور سروو هم دارید و برای تنظیم زاویه ی اون هم هست ؟
موفق باشید.

راستش من فقط میخوام ۲ تا موتورم رو کنترل کنم.
حقیقتش من اصلا نمیدونم ماهیت این pwm چیه و دقیقا چکار میکنه.
یه مشکل بزرگ دیگه که دارم اینه که از زبان c سر در نمیارم.
البته کسانی پیشم هستن که با این زبان آشنایی دارن ولی از روبات چیزی نمیدونن(برعکس من).
من برتامه ی مسیریاب رو توی بسکام بلدم بنویسم.ولی قسمت pwm رو اصلا نمیدونم چکار کنم.

[feri_sharp]

پاسخ : سوال های مربوط به یک ربات مسیر یاب

کاری که PWM برای کنترل سرعت انجام میده به این شکل هستش که، میاد با فرکانسی که براش مشخص می کنید، انتقال جریان رو به موتور قطع و وصل میکنه.
خوب این معنیش این نیست که موتور خاموش و روشن میشه در واقع مثل چشم ما که یه فیلم رو با هاش می بینیم عمل می کنه، چون فیلم مجموعه ای از فریم ها(عکس ها) هستند که با سرعت بالایی پشت سر هم از جلوی چشم ما رد میشن، مغز ما اونا رو به هم چسبیده پردازش می کنه. موتور هم دقیقا همین اتفاق براش میفته، وقتی جریان براش با یه سرعت مشخصی قطع و وصل میشه، در واقع مثل چشم ما به صورت پشت سرهم احساسش می کنه و بسته به فرکانس سرعت گردش موتور تغییر می کنه.
توی اون کدی که شما توی اون تاپیک دیدین، TCCR، همون فرکانس هستش که تا عدی که توی OCR قرار داده شده،TCNT رو میشمره و بعد از OCR ، مقدار 0 یا 1 رو ادامه میده. جالا این جمله زیاد معلوم نیست.
مثلا TCNT=0 , TCCR=4F , OCR0=60 اینجا TCCR فرکانس هست و TCNT نقطه ی شروع برای شمارش تا 255،اگر از 0 تا عدد 60 که توی OCR0 گذاشتیم، یک بفرسته(روشن کنه موتورُ) از 60 تا 255، عدد 0 رو میفرسته به موتور که یعنی خاموش. الان نمی تونم نمودارش رو برات بکشم چون یکمی الان کار دارم(فردا امتحان انسان در اسلام دارم مثلا، 12 فصل الان فصل 6م. دعا کنید تمومش کنم همین امشب، یکمم بعدش معماری(کامپیوتر) بخونم میام نمودار رو برات میذارم کد Basic هم پیدا کردم یا فهمیدم ثبات ها توی Basic کدشون چجوریه، یه کد برات می زنم)
موفق باشی.

[sajadjunam]

پاسخ : سوال های مربوط به یک ربات مسیر یاب

کاری که PWM برای کنترل سرعت انجام میده به این شکل هستش که، میاد با فرکانسی که براش مشخص می کنید، انتقال جریان رو به موتور قطع و وصل میکنه.
خوب این معنیش این نیست که موتور خاموش و روشن میشه در واقع مثل چشم ما که یه فیلم رو با هاش می بینیم عمل می کنه، چون فیلم مجموعه ای از فریم ها(عکس ها) هستند که با سرعت بالایی پشت سر هم از جلوی چشم ما رد میشن، مغز ما اونا رو به هم چسبیده پردازش می کنه. موتور هم دقیقا همین اتفاق براش میفته، وقتی جریان براش با یه سرعت مشخصی قطع و وصل میشه، در واقع مثل چشم ما به صورت پشت سرهم احساسش می کنه و بسته به فرکانس سرعت گردش موتور تغییر می کنه.
توی اون کدی که شما توی اون تاپیک دیدین، TCCR، همون فرکانس هستش که تا عدی که توی OCR قرار داده شده،TCNT رو میشمره و بعد از OCR ، مقدار 0 یا 1 رو ادامه میده. جالا این جمله زیاد معلوم نیست.
مثلا TCNT=0 , TCCR=4F , OCR0=60 اینجا TCCR فرکانس هست و TCNT نقطه ی شروع برای شمارش تا 255،اگر از 0 تا عدد 60 که توی OCR0 گذاشتیم، یک بفرسته(روشن کنه موتورُ) از 60 تا 255، عدد 0 رو میفرسته به موتور که یعنی خاموش. الان نمی تونم نمودارش رو برات بکشم چون یکمی الان کار دارم(فردا امتحان انسان در اسلام دارم مثلا، 12 فصل الان فصل 6م. دعا کنید تمومش کنم همین امشب، یکمم بعدش معماری(کامپیوتر) بخونم میام نمودار رو برات میذارم کد Basic هم پیدا کردم یا فهمیدم ثبات ها توی Basic کدشون چجوریه، یه کد برات می زنم)
موفق باشی.

با تشکر از دوستانی که برای حل مشکل من تلاش کردن و همچنین با آرزوی موفقیت توی امتحانات برای feri sharp عزیز باید بگم که من تونستم بالاخره مطلب مورد نظرم رو پیدا کنم.

http://www.iranled.com/forum/thread-11453.html

http://forum.techno-electro.com/thread-254-page-4.html

فقط یه چند تا مشکل میمونه که امیدوارم کمکم کنید.
من توی protous به محض اینکه پایه های enable درایور رو به پایه های 18 و 19 میکرو وصل میکنم موتور ها از کار میوفتن.(البته باید بگم سرعتشون از 50 بالاتر نمیره)
اما وقتی که وصل نیستن به جایی موتور دقیقا با یه فرکانس منظم قطع و وصل میشه.
حالا سوال 1 : آیا این پایه حتما باید وصل باشن و مشکل از برنامه ی منه یا باید وصل نباشن؟

توی لینک دوم اول صفحه یه نمونه هست و پایین صفحه هم یه نمونه ی دیگه که فرقشون توی خط زیره:

Incr A
Incr B

سوال 2 : این برای چیه ؟

سوال 3 : کریستال چیه و تا چه مقداری میتونیم ببریمش بالا و بالا و پایین بردنش چه تاثیری روی pwm و بقیه ی کارای روبات داره ؟
سوال 4 : توی لینک دوم و نمونه ای که پایین صفحه هست waitms 500 رو اضافه کرده . اگه نباشه چه تاثیری داره ؟
درضمن باز هم تشکر میکنم که اون اطلاعات رو راجع به pwm بهم دادید که باعث شد من خیلی چیزا ازش بفهمم.

[feri_sharp]

پاسخ : سوال های مربوط به یک ربات مسیر یاب

من توی protous به محض اینکه پایه های enable درایور رو به پایه های 18 و 19 میکرو وصل میکنم موتور ها از کار میوفتن.(البته باید بگم سرعتشون از 50 بالاتر نمیره)
اما وقتی که وصل نیستن به جایی موتور دقیقا با یه فرکانس منظم قطع و وصل میشه.
حالا سوال 1 : آیا این پایه حتما باید وصل باشن و مشکل از برنامه ی منه یا باید وصل نباشن؟

سلام دوست عزیز.
در مورد این قسمت از سوالت، باید بگم که اول من برای تولید PWM، پایه های Enable درایور رو وصل کردم به پایه ی 21 یعنی هشتمین پرت D که میشه OCR2 و یکیشم وصل کردم به پایه ی 4 میکرو که میشه OCR0. حواست باشه که فقط نباید پایه های Enable درایور رو وصل کنی به میکرو، پایه های OUT1,OUT2 رو هم که میشن پایه های 2و3 برای تعیین جهت چرخش موتور باید به میکرو وصل باشن و در یک زمان فقط باید به یکیشون یک بدی.
و همچنین پایه های OUT3,OUT4 که میشن پایه های 13و14 ، باید به میکرو وصل باشن برای تعیین جهت چرخش موتور دو.
برای بقیه سوال ها هم جواب دارم ولی تا حدود 30 min دیگه امتحانم شروع میشه.
راستی ممنون از اینکه برای امتحانم دعا کردین. :nice:
موفق باشید.

[feri_sharp]

پاسخ : سوال های مربوط به یک ربات مسیر یاب

سلام دوباره. بعد از امتحان.
من خودم هم یک سوال دارم. من با اینکه رباتم داره درست کار می کنه، ولی L298 داغ میکنه. اگر 2 دقیقه باهاش کار کنم و بذارم روی یه مسیر حرکت کنه، داغ میشه. باید یه هیت سینک براش بذارم؟
سجاد جان جواب سوال شما رو هم بعد از نهار میدم. ولی الان بگم که فکر کنم اون wait ms که گفته بودی مثل دستور delay_ms توی C هست. کارش اینه که بین دستورات قبل خودش و بعد از خودش همون مدت زمانی رو که بهش می دی، وقت تلف میکنه مثل درست کردن یک چراغ چشمک زن. اما کاربرد دیگه ای که داره، میتونی باهاش به صورت دستی PWM تولید کنی. یعنی دیگه ممکنه نیازی نباشه Enable درایورت رو به پایه های PWM وصل کنی. که البته کار اضافی ای هست و هزینه ی برنامه ی رباتت رو بالا می بره.
موفق باشید.

[sajadjunam]

پاسخ : پاسخ : سوال های مربوط به یک ربات مسیر یاب

سلام دوست عزیز.
در مورد این قسمت از سوالت، باید بگم که اول من برای تولید PWM، پایه های Enable درایور رو وصل کردم به پایه ی 21 یعنی هشتمین پرت D که میشه OCR2 و یکیشم وصل کردم به پایه ی 4 میکرو که میشه OCR0. حواست باشه که فقط نباید پایه های Enable درایور رو وصل کنی به میکرو، پایه های OUT1,OUT2 رو هم که میشن پایه های 2و3 برای تعیین جهت چرخش موتور باید به میکرو وصل باشن و در یک زمان فقط باید به یکیشون یک بدی.
و همچنین پایه های OUT3,OUT4 که میشن پایه های 13و14 ، باید به میکرو وصل باشن برای تعیین جهت چرخش موتور دو.
برای بقیه سوال ها هم جواب دارم ولی تا حدود 30 min دیگه امتحانم شروع میشه.
راستی ممنون از اینکه برای امتحانم دعا کردین. :nice:
موفق باشید.

مگه out ها رو نیابد مستقیم بدیم به موتور ( البته بعد از دیود و خازن ۱۰۰ نانو ) ؟
فکر کنم منظورت همون input ها بودن درسته ؟
در مورد پایه pwm هم من این رو میدونم که پایه های d.7 و d.4 و d.5 و b.3 توی atmega 16 یک کار رو میکنن.فقط مشکل اینجاست که وقتی وصلا به en درایور موتور ها خیلی خیلی کند حرکت میکنن.
خواهش