شتاب سنج ؟

[ahmadmn]

پاسخ : شتاب سنج ؟

با سلام
دوستان گرامی من این تاپیک رو زده بودم چون می خواستم توسط این سنسور مختصات سه گانه بعلاوه زاویه بین یه بازوی روبات که شبیه دست انسان است رو توسط این سنسور رایانه انتقال بدم اما حالا که فکر میکنم می بینم کاش یه سوال به این صورت می پرسیدم:
چطور میشه که مختصات سه گانه بعلاوه زاویه بین یه بازوی روبات که شبیه دست انسان است رو به رایانه انتقال داد ؟
اگه دوستان نظری دارن بفرمایند .
با تشکر

ساده ترین را قراردادن شفت انکودر روی تمام محورهای گردشی است. اینکار در تمام ربوت های صنعتی انجام می شود. در واقع پشت تمام سرووموتورها شفت انکودر(یا سینکرو رزولور) قرار دارد.
با داشتن زاویه های چرخش براحتی می توان مختصات دکارتی سر ربوت را محاسبه کرد.

[sharktech]

پاسخ : شتاب سنج ؟

با سلام و تشکر
لطفا در رابطه با شفت انکودر بیشتر توضیح بدید ,آیا به سروموتور وصل میشه چون توی این بازو این امکان وجود نداره ؟
در رابطه با این مختصات دکارتی توضیح بدید آیا برعکس این کار رو میشه انجام داد ,مثلا مختصات باشه ما زاویه رو بدست بیاریم ؟
با تشکر

[ahmadmn]

پاسخ : شتاب سنج ؟

oo:
بالاخره یه بازوی چرخنده هست یا نه؟ حالا مهم نیست با چی می چرخه؟ به همونجا باید انکودر وصل کرد. انکودر های پالسی می تونند به ازای هر زاویه ی چرخش تعداد پالس معینی تولید کنند و میکرو می تونه توسط اون زاویه رو بدست بیاره و با زاویه مختصات دکارتی رو.

حالا شما با چی می خواهید مختصات دکارتی رو معلوم کنید تا من بهتون بگم چطور به زاویه تبدیلش کنید.

[sharktech]

پاسخ : شتاب سنج ؟

با سلام
آره این بازو چرخنده است ,اول شما یه توضیح درباره انکودر بدید تا من یه شکل کلی از این انکودر توی ذهنم براش متصور بشم ,مثل طرز کار ,نحوه اتصال به بازو , و چیزایی که لازمه دربارش بدونم.

در رابطه با مختصات دکارتی من اولین باره که اسمش رو شنیدم و اصلا چیزی ازش نمی دونم ,شما در باره اینم توضیحی بدید ,تا منم سوال خودم رو واضحتر بیان کنم.

امیدوارم به سوالاتم نخندید !!!

با تشکر

[sharktech]

پاسخ : شتاب سنج ؟

با سلام
من درباره انکودر یه سرچ کوچولو کردم ,فکر کنم به کار من میاد اما این شفت انکودر یه شفت داره که به یه محور دوار وصل میشه اما توی این بازو این امکان وجود نداره من فقط می تونم این انکودر رو به بدنه باز وصل کنم آیا میشه این کارو کرد؟
در ضمن بهترین راه برای انتقال وضعیت بازو به رایانه ,انتقال مختصات سه گانه است یا انتقال زاویه بینشون کدوم بهتره به صورت دیتا فرستاده بشه تا توی نرم افزار کامپیوتر اون یکی رو از روی این یکی بدست بیاریم ؟
اینم یه عکس مجازی از بازو ,نقاط قابل چرخش با دایره قرمز رنگ مشخص شده.
با تشکر
http://www.ecapic.ir/image/ECA-090603040017.gif

[ahmadmn]

پاسخ : شتاب سنج ؟

اول بهم بگو هر کدوم از مفصل ها توسط چی می چرخه تا بهت بگم چطور انکودر رو بهش وصل کنی.

به مختصات x , y , z میگن مختصات دکارتی.

[sharktech]

پاسخ : شتاب سنج ؟

توسط یه جک پنوماتیکی !!!

[ahmadmn]

پاسخ : شتاب سنج ؟

اوکی
هر مفصلی از دو تکه ی سوراخ دار و یک پین( یا شفت) تشکیل شده است.

بهترین روش این است که پین باید به یکی از طرفین جوش داده شود و برای طرف دیگر مفصل آزاد باشد. شفت انکودر (که بهتر است از نوع hollow shaft باشد) به محور آزاد وصل می شود و شفت آن به پین وصل میگردد.

اگر امکان جوش دادن پین به یکی از طرفین نباشد باید از یک پین مجازی استفاده کرد. پین مجازی باید همراستا با پین اصلی باشد تا لنگ نباشد. این پین مجازی می تواند سوراخدار باشد تا شافت شفت انکودر در آن قرار گیرد. اگر شفت انکودر مدل Autonics بخرید داخل بسته ی آن یک کوپلینگ انعطاف پذیر قرار دارد که بهترین چیز برای پین مجازی است.

[sharktech]

پاسخ : شتاب سنج ؟

با تشکر
یه سوال دیگه امکان داره زاویه یه بازویی که دامنه حرکت 170 درجه مخروطی شکل داره و می تونه در همه جهات بچرخه رو توسط دوتا از این انکودرها اندازه گیری کرد ؟
البته نمی دونم که تا چه اندازه تونستم منظور خودم رو برسونم ,بازم فکر میکنم تا یه مثال قابل فهمتر بزنم .

از اینکه من و سولامو تحمل میکنید ممنونم.

[ahmadmn]

پاسخ : شتاب سنج ؟

شما باید برای هر جوینت یک انکودر بزارید. انگار 3 تا جوینته

[sharktech]

پاسخ : شتاب سنج ؟

ببخشید میشه یکم توضیح بیشتری بدی یا یه عکس بزارید متوجه نشدم ؟

[ahmadmn]

پاسخ : شتاب سنج ؟

عکس جالبی پیدا نکردم. اما این موضوع خیلی ساده است. شما 3 محور چرخشی دارید. چاره ای ندارید جز اینکه برای هر محور یک انکودر بگذارید.

[sharktech]

پاسخ : شتاب سنج ؟

اما اگه قراره که سه تا انکودر بر روی یه محوری که به سه جهت می چرخه قرار بگیره این انکودرها در کار هم تداخل ایجاد می کنند و یا اصلا این محور نم تونه بچرخه ؟
در ضمن یه مثال توپ پیدا کردم این بازو مثل کتف انسان میمونه که به بدنش وصله .

[ahmadmn]

پاسخ : شتاب سنج ؟

اگه مفصلی 2 درجه آزادی داره باید دو انکودر روی اون نصب بشه. البته انکودرها اشکال بسیار متنوعی دارند که نصب اونها رو آسونتر میکنه.

مثلا انکودرهای جدید بسیار انعطاف پذیرند:
http://www.amo-gmbh.com/Dokumente/AMOSIN/Prospekt_WMI_2008_web.pdf

[sharktech]

پاسخ : شتاب سنج ؟

با سلام
ببخشید من الان اینترنت پر سرعت ندارم ,راستش Dial-up مم سرعتش خوب نیست اگه ممکنه یه چند تا عکس که به درد کار من بخوره توی اون فایل Pdf هست رو اینجا بزارید ممنون میشم